La forme des obstacles joue un rôle essentiel car elle peut amener le robot à ne pas se représenter correctement son environnement.

> La forme des obstacles

Comme le montre la figure ci-dessus, il faut tenir compte des erreurs générées par la forme des obstacles.

> La texture de l’obstacle

Elle joue également un rôle important. Un mur recouvert de moquette réfléchira moins bien l’onde qu’un mur recouvert de peinture uniquement.